龙女是诸天之一娑竭罗龙王的女儿，也是观世音菩萨的胁侍，与善才童子并排于菩萨两侧。据传言龙女从小便聪明伶俐，在八岁时听到文殊菩萨在龙宫讲述《法华经》，深有感悟，豁然顿悟，立身成佛。后为辅助观世音菩萨普度众生，龙女又由佛身示现为童女身，成为观世音菩萨的右近侍。
龙女形象的来历源远流长。先秦时期的《山海经》数次提及龙的产地，龙王龙女的形象可能从《山海经》中的山神形象演变而来。六朝志怪小说和唐传奇的大量涌现，使先秦时期模糊的龙女形象逐渐鲜明、丰满、美化。这一时期的龙女故事多收录于宋代李等人所编的《太平广记》。明清时代，龙女形象得到自然的升华，显现出理性的一面，相关记载见于李渔的《蜃中楼》、蒲松龄的《聊斋志异·罗刹海市》等。
龙女这一传说形象来源于佛教。唐代佛经汉译后，龙女首次出现于唐传奇中。在唐代以前，虽然本土神话也有不少龙神，但从未出现龙女这种形象。考其来源，佛教传说里，那迦蛇通常有不少妻妾子女等眷属形象。佛教传入国内后，因此也引入了龙王眷属的说法。
铜雕龙女神像
在龙王的女性眷属里，出现得最多的就是龙女。龙女出现于唐传奇后，受《柳毅传》影响，龙女在传说里大多是与人类男性婚恋的异类女性形象。龙女故事里常常出现的探宝、煮海、报恩等经典情节，大多也源于佛教故事。
《太平御览》卷八0三引《梁四公记》略云：震泽中东海龙王女掌龙王珠藏。龙嗜烧燕。（梁武）帝以烧燕献龙女，龙女食之大喜，以大珠三、小珠七、杂珠一石以报帝。按《四公记》，或说唐梁载言撰。此乃龙女一词之较早见诸载籍者。
又唐·岑参《龙女祠》诗云：“龙女何处来，来时乘风雨。祠堂青林下，宛宛如相语。蜀人竞祈思，捧酒仍击鼓。”知其时龙女已为中国民间所奉祀。
再后，唐·李朝威小说《柳毅传》略谓柳毅应举下第，过泾阳，为牧羊女传书，遂至龙宫。乃知女为洞庭龙君小女，误嫁匪类，困辱于泾川龙子。其叔钱塘君闻而愤往擒食之，携女还，因欲以女妻毅。毅以义所在地不当峻拒之，然意不能无倦倦。后辞别龙君，载赠遗珍宝归家。初娶张氏、韩氏，皆相继亡，乃再婚于范阳卢氏。居月余，毅因晚入户，视其妻，深觉类龙女，而逸艳丰厚，则又过之。因与话昔事。妻曰：‘余即洞庭君之女也。’唐末复有人仿此作《灵应传》，龙女则为善女湫九娘子神。
五代·前蜀·杜光庭《灵异记》卷五亦云：“柳子华，唐朝为成都令，龙女来与为匹偶。”
